摘要：本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字型壳和三个相同的U型支架，“凸”字型壳长边侧面分别与三个U型支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U型支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字型壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字型壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字型壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。
专利号：ZL201210333407.7
授权公告日：2014年10月15日
专利类型：发明专利
发明人：杨文珍、邵明朝、吴新丽、蒋金武、张雷、朱梁、余岭、颜传武、竺志超、陈文华