摘要：本发明公开了一种拟人灵巧手圆弧型基关节。包括第一直流电机、第二直流电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮、第五圆锥齿轮、第一轴、第二轴、U形托架、椭圆形框架、滑块和下掌指节。本发明采用内置式直流电机驱动,通过圆锥齿轮实现基节的侧摆和弯曲运动，运动平稳，传动精度高；可以绕着一点进行侧摆和弯曲运动，实现了两个自由度的分离的基关节，提高了机械手的灵巧性和控制，增大了机械手的抓取空间和稳定性。因此，本发明能够满足了机器人灵巧机械手基关节的性能。
专利号：ZL201210333771.3
授权公告日：2014年10月15日
专利类型：发明专利
发明人：杨文珍、潘志庚、胡国生、邵明朝、周晋、叶松、张明敏