摘要：本发明涉及一种上苗末端执行器。目的是提供的末端执行器应能对穴盘里的嫁接苗进行自动调节方向的特点。技术方案是：基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，其特征在于：末端执行器包括双杆气缸、薄型气缸，及机械爪；薄型气缸的前端面固定有一第五安装板，机械爪包括两个第一连杆、第三连杆，及两个第二连杆，两个第二连杆还分别与两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动，两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置；各第一连杆的顶面分别固定有一滑道，滑道内安装有一夹物手指，夹物手指的前端固定有橡胶块，两个夹物手指的橡胶块相向而对，各第一连杆上分别安装有一个电机，每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。
    专利号：ZL201210213966.4
    授权公告日：2014年5月7日
    专利类型：发明专利
    发明人：武传宇、王哲禄、李秦川、杨蒙爱、蔡丽苑、窦争宝