摘要：本发明公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上，每个手指都装有接触板。具体工作原理是：驱动杆在电机的驱动下移动，通过连杆带动3个手指相向运动闭拢，当手指上的接触板接触到果蔬时，果蔬会推动接触板滑动，驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动，与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动，接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时，将信号反馈给电机，控制驱动杆停止移动，电机再驱动转动盘转动，实现果蔬采摘。本发明可用于果蔬采摘作业，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
专利号：ZL201210217928.6
授权公告日：2014年7月23日
专利类型：发明专利
发明人： 俞亚新、张飞、杨远渊、林佳辉