摘要：本发明的滚珠限位式重复折展锁解车轮机构是通过滚珠限位装置实现轮毂轴向与周向的运动转换，即顺序运动式轮毂沿轴向运动时，与其铰接的轴向推杆做平面运动，进而带动固接在轮缘斜块上的径向推杆沿径向运动，实现车轮径向尺寸的调节；顺序运动式轮毂沿周向旋转时，滚珠限位式重复折展锁解车轮机构的轮毂、轮轴、轮辐、轮缘构成一体化的车轮结构，车轮处于锁定状态，可驱动车轮转动以实现其行驶功能。本发明能够根据不同地形状况实现车轮径向尺寸的有效调节，可以克服现有移动越障探测车对非结构化地形适应能力较差的缺陷，有效提高车轮的地形适应性。
专利号：ZL201210333960.0
授权公告日：2014年11月26日
专利类型：发明专利
发明人：胡明、孙宝龙、陈文华、钱平、刘东旭